-트레일러 연결 대형트럭, 약 40㎞ 고속도로 자율주행 시연
 -교통흐름 연계한 차선유지, 터널통과 등 레벨3 수준의 기술 구현
 -물류 활용 가능성 검증, 글로비스와 협업 실제 화물운송 조건 반영

 현대자동차가 화물 운송용 대형 트레일러로 의왕-인천간약 40㎞ 구간 고속도로 자율주행에 성공했다고 22일 밝혔다.

 트레일러가 결착된 대형트럭이 국내 고속도로에서 자율주행 기술을 시연한 것은 이번이 최초다. 현대차는 이번 시연 성공을 시작으로 군집주행과 운전자의 개입이 전혀 필요 없는 완전자율주행 트럭 개발에도 박차를 가할 계획이다.

 지난 21일 열린 이번 시연은 미국자동차공학회(SAE) 기준 3단계의 자율주행 기술을 갖춘 트레일러가 연결된 최대중량 40t급 엑시언트 자율주행차 1대로 진행했다. 국토교통부는 지난 6월 말 대형트럭으로는 처음으로 자율주행 임시운행 허가증을 발부한 바 있다.


 현대차는 자율주행 트럭의 물류산업 영역에서의 활용 가능성을 검증하는 차원에서 현대차그룹 물류 계열사인 현대글로비스와 협업해 실제 해외로 수출될 부품을 싣고 달리는 시나리오를 택했다. 현재 자율주행 트럭이 운행 가능한 도로는 부곡IC부터서창JC까지 이르는 영동고속도로 29㎞와 서창JC부터능해IC까지 제2경인고속도로 11㎞ 구간이다.

 엑시언트 자율주행차는 고속도로의 자연스러운 교통흐름과 연계한 차선 유지, 지능형 차선 변경 기능, 앞 차 차선 변경 인식 대응, 도로 정체 상황에 따른 완전 정지 및 출발, 터널 통과(2개) 등 기술을 안정적으로 선보였다. 이날 대형트럭은 자율주행을 통해 총 1시간여 동안 40㎞ 거리를 완주하는데 성공했다. 대형트럭의 고속도로 상 최고 제한속도 90㎞/h도 준수했다.

 현대차 관계자는 "이번 자율주행 시연 성공을 통해 자율주행 기술을 활용한 물류 혁신이 가능하다는 것을 입증했다"며 "현재 단계에서는 다른 일반 차들을 고려해 JC나 톨게이트 등에서 운전자가 수동으로 운전하고 있지만 향후 점진적인 기술고도화 과정을 통해 레벨4 수준도 조기에 달성할 수 있을 것으로 본다"고 말했다.


 -기존 자율주행 기술과 차별화된 센싱, 판단, 제어기술 대거 적용

 현대차는 기존 자율주행 기술과 차별화된 센싱 기술을 비롯해 정밀지도, 판단, 제어기술 등을 대거 적용했다. 우선 전방및 후측방에 카메라 3개, 전방 및 후방에 레이더 2개, 전방 및 양측면에 라이다(Lidar) 3개, 트레일러 연결 부위에 굴절각 센서 1개, GPS 1개 등 총 10개의 센서를 적용해 주변 환경을 빈틈없이 인식한다.

 각 센서들은 기존 자율주행 승용차에 적용됐던 것들과 성능은 유사하지만 대형트럭에 맞춰 최적화된 구성으로 변경했다. 특히 굴절각 센서는 차체와 트레일러 사이의 각도 변화를 실시간 파악함으로써 차량의 움직임을 안정적으로 제어할 수 있도록 해 준다. 각각의 센서들로부터 입수한 데이터들은 정밀지도와 결합해 전자제어 시스템으로 보내진다. 전자제어 시스템은 상황 별 정확한 판단을 내린 뒤 가감속, 조향, 제동 등을 제어하게 된다.


 조향 제어를 위해 현대모비스가 신규로 개발한 시스템도 탑재했다. 이 조향 제어 시스템(MAHS: Motor Assist Hydraulic Steering)은 전자제어 장치가 내린 판단에 따라 자율주행 대형트럭의 조향 각도를 정밀하게 제어한다.

 한편, 현대차는 지난해 라스베이거스 시내 도로에서 아이오닉 자율주행차로 레벨4 수준의 자율주행을 성공시킨 데 이어, 올해 초에는 넥소와 제네시스 G80 기반의 자율주행차로 서울-평창간 고속도로 190㎞ 자율주행을 시연한 바 있다.

안효문 기자 yomun@autotimes.co.kr

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